運転代行は、客の車と随伴用自動車（ずいはんようじどうしゃ）と呼ばれる代行業者の車で行われます。運転代行のシステムは下記の表の通り、主に6つのステップで行われます。

6つのステップ

• 1. 客が代行業者に代行の依頼を行う。
• 2. 2人のドライバーが随伴用自動車で客のもとへ向かう。
• 3. 客と合流して、車を預かる。
• 4. 客の車を止めた駐車場が離れていれば、客車を運転して客を迎えに行く。
• 5. 客車に客を乗せて、目的地に向かう。随伴用自動車は客車について行く。
• 6. 客車を運転していたドライバーを随伴用自動車に乗せて、営業所に向かう。